Štěpánek começou a jogar tênis aos três anos e se profissionalizou em 1996. Ele prefere a quadra dura, ganhou todos os seus cinco títulos individuais nesta superfície.
Em 2003, Štěpánek foi listado pela primeira vez entre os 50 primeiros. Em 2004 ele alcançou a final do torneio Masters em Paris . Em 2005, ele foi pela primeira vez o número 1 da República Tcheca. Em 2006, ele ganhou seu primeiro torneio ATP de simples em Rotterdam . Ele também chegou à final do torneio Masters de Hamburgo , à terceira rodada do Aberto da França e às quartas de final de Wimbledon . Em 10 de julho de 2006, estava em oitavo lugar no mundo, sua melhor colocação no ranking mundial . Em 2007, Štěpánek venceu o torneio de Los Angeles ; na final ele derrotou o americano James Blake 7: 6, 5: 7 e 6: 2. No torneio Masters em Montreal, ele chegou às semifinais e foi derrotado pelo número um do mundo Roger Federer 6: 7 e 2: 6. Em 2009, ele ganhou o primeiro torneio desde 1992 em Brisbane (derrotou Fernando Verdasco 3: 6, 6: 3, 6: 4) e o SAP Open em San José . Em 2011, ele ganhou o torneio de Washington DC .
Štěpánek tornou-se um jogador de duplas de sucesso ao longo da carreira; seus maiores sucessos foram vencer o Aberto da Austrália em 2012 e o Aberto dos Estados Unidos em 2013 , cada um com Leander Paes . No total, conquistou 18 títulos duplos, sua melhor posição no ranking foi a quarta, que alcançou em 12 de novembro de 2012. Ele encerrou sua carreira em 14 de novembro de 2017.
Entre 2017 e 2018 ele trabalhou com Novak Đoković . Ele então se mudou para a equipe técnica de Grigor Dimitrov .
Taça Davis
2003 Štěpánek estreou-se pela equipa checa da Taça Davis . Na temporada de 2009 , ele chegou à final com ela, na qual ela foi claramente derrotada por 0-5 em Barcelona , na Espanha . Em 2012 a equipe se classificou para a final pela segunda vez, desta vez em Praga . Mais uma vez o adversário foi a Espanha, que foi derrotada por 3-2. Štěpánek competiu com Itália , Sérvia e Argentina em todas as partidas da temporada . Na final, ele e Tomáš Berdych venceram a partida de duplas contra os atuais campeões mundiais Marc López e Marcel Granollers , depois que Štěpánek perdeu seu primeiro single para David Ferrer . Desde que Berdych venceu o jogo de estreia contra Nicolás Almagro e perdeu a segunda individual para Ferrer, a quinta individual decidiu entre Štěpánek e Almagro. O Štěpánek venceu o jogo por 3-1, com o qual a República Checa conquistou a Taça Davis pela primeira vez desde 1980 (então ainda como Checoslováquia). Na temporada seguinte , a seleção tcheca conseguiu defender o título; na final, ela derrotou a Sérvia por 3: 2, Štěpánek venceu claramente o indivíduo decisivo contra Dušan Lajović por 6: 3, 6: 1 e 6: 1.
Privado
Štěpánek estava noivo da tenista Martina Hingis , o casal se separou em agosto de 2007. Ele foi casado com a tenista Nicole Vaidišová de julho de 2010 a junho de 2013. Até abril de 2014, ele namorou a vencedora de Wimbledon, Petra Kvitová, por alguns meses. Em maio de 2018, Štěpánek e Vaidišová, que estavam em um relacionamento novamente desde 2016, se casaram novamente.